Замок Мансанарес-эль-Реал расположен в одноимённом городе в испанской провинции Мадрид.

В 1385 г. король Хуан I Кастильский даровал Педро Гонсалесу де Мендосе (1340 — 1385) обширные земли. Подарок был сделан в благодарность за то, что Мендоса предоставил королю свою лошадь, когда кастильская армия была разбита португальцами в битве при Алжубарроте и Хуан I был вынужден ретироватся с поля боя. Считается, что первый замок на месте нынешнего Мансанареса-эль-Реала построил сын Педро, Диего Уртадо де Мендоса (1365 — 1404), 1-й маркиз де Сантильяна.

Эта крепость не сохранилась до наших дней, так как еще при жизни Диего решил построить неподалеку новый замок. Это намерение воплотил в жизнь его сын, дон Диего Уртадо де Мендоса, 1-й герцог дель Инфантадо (1415 — 1479), который, используя камни от старого замка, в 1475 г. приступил к возведению нового Мансанареса-эль-Реала.