Замок Хелмсли расположен на севере графства Йоркшир в Англии.

Около 1120 г. на этом месте Уолтер Эспек возвел деревянный форт. В 1154 г. он умер, завещав крепость своему шурину, Питеру де Ру. Хелмсли оставался во владении его потомков до 1688 г., за исключением короткого периода времени, когда замком, вплоть до своей гибели в битве при Босворте, владел Ричард III.

В 1186 г. сын Питера, Роберт де Ру, возвел первый каменный замок, окруженный стеной с круглыми башнями и двумя воротами с юго-восточной и северной стороны. В середине XIII в. у ворот были возведены барбаканы, дополнительные фортификационные постройки. В 1285 г. замок унаследовал Уильям де Ру. Он продолжал усиливать замок — добавил ярус к восточной башне и построил помещение с залом, примыкающее к жилой западной башне.